在进行航线规划时，我们需要根据场地具体情况设置合理的航线。

内缩原则」

边界内缩距离：边界内缩距离是指植保无人机中心距离测绘出的田块边界的距离。

边界内缩情况分为有障碍和无障碍。边界有障碍时，为避免植保机自动飞行过程中意外撞障碍物，需留出一定安全距离。

假设植保机喷幅为 5 米，那么现在安全距离不论是预留 1 米还是 5 米，都需要多作业一条航线，那这时边界内缩距离我们应该选择更安全的 5 米。

所以在边界有障碍物时，保守方案可以选择内缩一个喷幅的距离。

有障碍边界内缩距离

边界无障碍物时，不少人以为边界内缩半个喷幅，刚好喷到边界最合适。其实不然，田间作业环境多变，假如喷洒时来一阵风，半个喷幅的内缩很容易因为风吹造成漏喷。

所以，在边界无障碍时，可以把喷幅覆盖范围设置超出田边界一米左右（不影响周边作物情况下），这样可减少环境引起的漏喷情况。

无障碍边界

而障碍内缩距离，顾名思义就是植保机中心距离障碍物边界的距离。建议设置成一个喷幅的距离。

长航线原则

在规划航线时，航线长度越长越好。众所周知，植保机作业换行的过程相比正常航线飞行要慢很多。频繁换行会导致浪费时间与电量。

长线效率高

所以，为了提高作业效率，降低作业成本，规划航线时应尽量以长航线为主。不过，经过测试发现，当航线长度超出 200 米后，提升的效率就不太明显了。

比如说，一块地长 200 米宽 400 米，飞 200 米的航线和 400 米的航线效率也是差不了太多的，这时可以根据具体环境因素来决定飞 200 米航线还是 400 米航线。

坡地原则

在规划坡地作业航线时，应该沿坡地等高线设置航线。

当设置成常规爬坡航线时，植保机在作业全程都需要比平地作业消耗更多动力，以完成爬坡下坡。这样不仅会更耗费电力，还会缩短植保机部件寿命。 

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